620 Ingenieurwissenschaften und zugeordnete Tätigkeiten
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Aufbauend auf einer Literaturanalyse wird der derzeitige technische Entwicklungsstand im Bereich der Wiedergewinnung von Phosphat und Stickstoffverbindungen aus dem häuslichen Abwasser skizziert: Neben der (chemischen) Wiedergewinnung aus dem Abwasser und der Verwendung von Anaerobverfahren sowie die Wiedergewinnung aus Klärschlamm ist auch die Bewässerung mit Abwasser, die Kompostierung sowie die Fraktionierung von Abwasser („Gelbwasser“) eine Möglichkeit zur besseren Ausnutzung der Nährstoffgehalte des Abwassers. Der erzielte Überblick über den derzeitigen Stand der Nährstoffrückgewinnung diente dazu, mögliche Entwicklungsaufgaben zu identifizieren, die einerseits vordringlich (insbesondere zur Lösung globaler Probleme, z.B. zur Beendigung des Ressourcenmangels) erscheinen und deren Lösung andererseits besonders innovative Leistungen erfordern. Die Entwicklungsaufgaben wurden thesenhaft zugespitzt, um so anschließend in einer Delphi-Befragung überprüft werden zu können.
Aufbauend auf einer Literaturanalyse wird der derzeitige technische Entwicklungsstand im Bereich des Grauwasserrecyclings skizziert. Neben mechanisch-biologische Anlagen treten vereinzelt Membranfilteranlagen, aber auch „Low-Tech“-Anlagen. Der Überblick half, mögliche Entwicklungsaufgaben zu identifizieren, die einerseits vordringlich (insbesondere zur Lösung künftiger Wassermengenprobleme) erscheinen und deren Lösung andererseits besonders innovative Leistungen erfordern. Die Entwicklungsaufgaben wurden thesenhaft zugespitzt, um so anschließend in einer Delphi-Befragung überprüft werden zu können.
Aufbauend auf einer Literaturanalyse wird der derzeitige technische Entwicklungsstand im Bereich der Energierückgewinnung aus dem Siedlungsabwasser skizziert. Neben der Wärmerückgewinnung, die sowohl im Kanalnetz als auch dezentral in Gebäuden möglich ist, wurde die Biogasgewinnung sowohl auf Aerobkläranlagen als auch in Anaerobanlagen und die anschließende Aufbereitung der Klärgase in Erdgasqualität ebenso diskutiert wie die Nutzung von Schlämmen als Brennmaterial. Die Darstellung des derzeitigen Entwicklungsstandes half dabei, mögliche Entwicklungsaufgaben zu identifizieren, die einerseits vordringlich erlauben könnten, Abwasser künftig als Energieressource zu betrachten, und deren Lösung andererseits besonders innovative Leistungen erfordern. Die Entwicklungsaufgaben wurden thesenhaft zugespitzt, um so anschließend in einer Delphi-Befragung überprüft zu werden.
Vorarbeiten zu einer sozial-ökologischen RisDie Nanotechnologie gilt als eine der Schlüsseltechnologien der Zukunft: Die Verringerung der Teilchengröße in den nanoskaligen Bereich führt zu neuartigen physikalischen und chemischen Stoffeigenschaften, welche Innovationspotenzial in vielfältigen Anwendungsfeldern versprechen. Besonders in den letzten zwei Jahrzehnten hat die Nanotechnologie wirtschaftlich an Bedeutung gewonnen, da immer mehr nanotechnologische Entwicklungen kommerziell umgesetzt werden. Aufgrund des breiten Anwendungsspektrums und der Vielzahl unterschiedlicher Materialien ist bisher weder eine transparente Darstellung der tatsächlichen wirtschaftlichen Bedeutung noch eine adäquate Bewertung potenzieller Gesundheits- und Umweltrisiken, die aus den neuartigen nanospezifischen Eigenschaften hervorgehen könnten, möglich.
Das Papier gibt einen aktuellen Überblick über den Stand des Wissens zum Thema Nanotechnologie, wobei besonderer Fokus auf den Bereich Risiko, Toxikologie und Ökotoxikologie sowie Risikowahrnehmung und -kommunikation gelegt wird. Die Ergebnisse der Literaturstudie sollen künftig dazu dienen, zu prüfen, welchen Beitrag ein sozial-ökologischer Forschungsansatz zur nachhaltigen Entwicklung und Nutzung der Nanotechnologie leisten kann.
Unique publication on the worldwide distribution of industrial robots based on company reports: about 40 country reports 2007 - 2012; by application areas; by industrial branches; by types of robots; and by other technical and economic variables. Data on production, exports and imports; Trends in robot densities, i.e. number of robots; per 10,000 persons employed in relevant sectors; Forecast 2013 - 2016; Special Features: Case Studies on Profitability of Robot Investments
Perchlorinated polysilanes were synthesized by polymerization of tetrachlorosilane under cold plasma conditions with hydrogen as a reducing agent. Subsequent selective cleavage of the resulting polymer yielded oligochlorosilanes SinCl2n+2 (n = 2, 3) from which the octachlorotrisilane (n = 3, Cl8Si3, OCTS) was used as a novel precursor for the synthesis of single-crystalline Si nanowires (NW) by the well-established vapor–liquid–solid (VLS) mechanism. By adding doping agents, specifically BBr3 and PCl3, we achieved highly p- and n-type doped Si-NWs by means of atmospheric-pressure chemical vapor deposition (APCVD). These as grown NWs were investigated by means of scanning electron microscopy (SEM) and transmission electron microscopy (TEM), as well as electrical measurements of the NWs integrated in four-terminal and back-gated MOSFET modules. The intrinsic NWs appeared to be highly crystalline, with a preferred growth direction of [111] and a specific resistivity of ρ = 6 kΩ·cm. The doped NWs appeared to be [112] oriented with a specific resistivity of ρ = 198 mΩ·cm for p-type Si-NWs and ρ = 2.7 mΩ·cm for n-doped Si-NWs, revealing excellent dopant activation.
We present experimental results and theoretical simulations of the adsorption behavior of the metal–organic precursor Co2(CO)8 on SiO2 surfaces after application of two different pretreatment steps, namely by air plasma cleaning or a focused electron beam pre-irradiation. We observe a spontaneous dissociation of the precursor molecules as well as autodeposition of cobalt on the pretreated SiO2 surfaces. We also find that the differences in metal content and relative stability of these deposits depend on the pretreatment conditions of the substrate. Transport measurements of these deposits are also presented. We are led to assume that the degree of passivation of the SiO2 surface by hydroxyl groups is an important controlling factor in the dissociation process. Our calculations of various slab settings, using dispersion-corrected density functional theory, support this assumption. We observe physisorption of the precursor molecule on a fully hydroxylated SiO2 surface (untreated surface) and chemisorption on a partially hydroxylated SiO2 surface (pretreated surface) with a spontaneous dissociation of the precursor molecule. In view of these calculations, we discuss the origin of this dissociation and the subsequent autocatalysis.
The biological effects of energetic heavy ions are attracting increasing interest for their applications in cancer therapy and protection against space radiation. The cascade of events leading to cell death or late effects starts from stochastic energy deposition on the nanometer scale and the corresponding lesions in biological molecules, primarily DNA. We have developed experimental techniques to visualize DNA nanolesions induced by heavy ions. Nanolesions appear in cells as “streaks” which can be visualized by using different DNA repair markers. We have studied the kinetics of repair of these “streaks” also with respect to the chromatin conformation. Initial steps in the modeling of the energy deposition patterns at the micrometer and nanometer scale were made with MCHIT and TRAX models, respectively.
Development of chromium(VI)-free defect etching solutions for application on silicon substrates
(2008)
Die folgenden Zeilen, eine akademische Antrittsvorlesung in erweiterter Form, sollen zunächst namentlich jüngeren Ingenieuren einen Überblick über die Gebiete des Wasserbaus geben, um sie zu befähigen, beim Studium der Einzelfächer den Blick aufs Ganze nicht zu verlieren. Vielleicht kann aber auch die kleine Arbeit in weiteren Kreisen dazu beitragen, die meist nur sehr oberflächliche Kenntnis teclhnischer Fragen auf dem Gebiete des Wasserbaus in etwas zu vertiefen.
Rapport fait a l'Académie des Sciences, sur la machine aérostatique, inventée par MM. de Montgolfier
(1784)
Über Luftschifffahrt
(1894)
Zur Erkundung der Depotfunktion von quellfähigen Tonmineralen für organische Umweltchemikalien und der möglichen Verdrängung dieser Chemikalien durch biogene Tenside wurden kinetische Untersuchungen mit Hilfe von Batch-Experimenten durchgeführt. Dabei wurde zunächst das Adsorptions- und Desorptionsverhalten von ausgesuchten Umweltchemikalien an mineralische Festphasen und danach die Verdrängung dieser Chemikalien durch biogene Tenside untersucht. Als Umweltchemikalien dienten in den Experimenten Di-(n-butyl)phthalat (DBP) und Di-(2-ethylhexyl)phthalat (DEHP), die in industriellem Maßstab hauptsächlich als Weichmacher in Kunststoffen verwendet werden und fünf ausgewählte polycyclische aromatische Kohlenwasserstoffe (PAK), die bei pyrolytischen Prozessen sowie der unvollständigen Verbrennung organischen Materials entstehen. In den durchgeführten Versuchsreihen dienten ein smektitreicher Bentonit, Quarzsand und Gemische aus diesen beiden Stoffen mit verschiedenen Gewichtsanteilen der Bentonit- und Sandphase sowie Seesand als Adsorbermedium für die Umweltchemikalien. Diese Variationen sollten das unterschiedliche Verhalten der verschiedenen Festphasen bezüglich der drei untersuchten Prozesse (Adsorption, Desorption und Austausch) mit den Chemikalien verdeutlichen. Untersuchungen am verwendeten Bentonit ergaben, daß sein Hauptbestandteil ein Calcium- Montmorillonit war. Der Montmorillonit ist ein quellfähiges, dioktaedrisches Tonmineral aus der Gruppe der Smektite. Die Quellfähigkeit dieses Smektits wurde in Quellversuchen mit Ethylenglykol und Glycerin mittels Röntgendiffraktometrie festgestellt. Die chemische Zusammensetzung des Minerals wurde mit Röntgenfluoreszenzmessungen analysiert. Mit dem Greene-Kelly-Test wurde der Montmorillonit als smektitischer Anteil im Bentonit identifiziert. Im Laufe einer jeden Versuchsreihe sind nacheinander drei Prozesse mit jeder Probe im Labor untersucht worden: 1. Adsorption von Umweltchemikalien (Phthalate und PAK) an Sandproben mit unterschiedlichen Tongehalten und an reinen Tonproben. 2. Desorption der adsorbierten Umweltchemikalien aus den Sand/Ton-Gemischen und Tonproben in vier Schritten. 3. Austausch dieser Chemikalien aus den Sand/Ton-Gemischen und Tonproben gegen biogene Tenside. Im ersten Schritt der Batch-Experimente wurden die beiden Phthalate bzw. die PAK (Naphthalin, Acenaphthen, Fluoren, Phenanthren und Fluoranthen) aus einer wässrigen Lösung an die mineralischen Festphasen adsorbiert. Die Phthalate wurden in einem 1:1 Verhältnis in den Experimenten eingesetzt, die fünf PAK als ein Gemisch oder auch einzeln. Für die PAKAdsorption wurde auch eine Wasser-Aceton-Mischung beim Adsorptionsversuch verwendet, da sich dadurch ihre Löslichkeit erheblich verbessern ließ und die kinetischen Reihenversuche bezüglich der Gleichgewichtseinstellung wesentlich gleichmäßiger verliefen. Die Proben wurden 20 Stunden lang bis zur Einstellung des Gleichgewichts im Überkopfmischer geschüttelt. Die festen Phasen wurden danach von den wässrigen Phasen getrennt und zur Ermittlung der Einstellung des Desorptionsgleichgewichts weiterverwendet. Die wässrigen Phasen wurden mit organischen Lösemitteln extrahiert und der Gehalt an Umweltchemikalien gaschromatographisch quantifiziert. Die verbliebenen Festphasen wurden jeweils viermal mit frischem, destilliertem Wasser 20 Stunden lang zur Ermittlung des Gleichgewichts der Desorption geschüttelt, wobei nach Abtrennung der wässrigen Phasen diese auf ihren Organikgehalt hin wie oben beschrieben untersucht wurden. An diese vier Desorptionsschritte schloß sich das Verdrängungsexperiment einer Versuchsreihe an. Hierbei wurden verseifte, langkettige biogene Tenside (Alkoholate und Carbonsäuresalze mit geradzahliger Anzahl der Kohlenstoffatome) zu jeder Probe hinzugegeben und jede Festphase nochmals mit frischem Wasser im Überkopfmischer geschüttelt. In diesem Schritt sollte überprüft werden, ob die in den Festphasen verbliebenen Phthalate und PAK durch Zugabe von biogenen Tensiden in höherem Maße in der wässrigen Phase wiedergefunden werden als dies aus dem jeweiligen Desorptionsgleichgewicht zu erwarten war. Mit den Ergebnissen konnten Adsorptionsisothermen (nur für Phthalate) aufgenommen und Angaben zur Einstellung des Desorptionsgleichgewichts oder dessen Störung nach Austauschexperimenten gemacht werden. Die Auswertung der Adsorptionsexperimente ergab, daß Festphasen mit Bentonitanteil befähigt sind, einen höheren Anteil an Phthalaten und PAK zu adsorbieren als reine Sandproben. Bei kleinen Phthalatkonzentrationen wurde DEHP aufgrund einer stärkeren Affinität zur Festphase besser adsorbiert als DBP. Stiegen die Phthalatzugaben, so wurde DBP in höherem Maße als DEHP adsorbiert. Dies wurde durch eine bessere Einlagerung der DBP-Moleküle in die innerkristallinen Zwischenschichten des Montmorillonit-Minerals ermöglicht (Interkalation). Röntgenographisch wurde ein deutlich vergrößerter Wert für den Schichtabstand im Montmorillonit nachgewiesen als im ursprünglichem Zustand (bis zu 18 Å gegenüber 15,3 Å). Die Desorptionsisothermen zeigten für Festphasen mit Quarzsandanteilen häufig ein ungleichmäßiges Verhalten. So wurde häufig im zweiten und dritten Desorptionsschritt eine unerwartet hohe Menge an Phthalaten in der wässrigen Lösung gefunden. Reine Bentonitproben zeigten dagegen eine gleichmäßige Konzentrationsabnahme der Phthalate nach jedem Desorptionsschritt. Der eingesetzte Bentonit war in der Lage, Phthalate stärker von der Desorption zurückzuhalten als Quarzsand. Die Einstellung des Desorptionsgleichgewichts erfolgte mit reinem Bentonit schneller als bei Sandproben oder Sand-Bentonit Gemischen. Bei Austauschexperimenten, in denen die ursprünglich eingesetzte Menge an Phthalaten unter 1 mg lag, wurden keine Verdrängungsprozesse festgestellt. Stiegen die Konzentrationen der Phthalate (bis zu ca. 200 mg), so kam es aufgrund der größeren Oberflächenbelegung im Montmorillonit zu Verdrängungsprozessen der Phthalate durch biogene Tenside. Die Extraktion der wässrigen Lösung ergab nach dem Austauschexperiment eine höhere Menge an Phthalaten als es aus dem Desorptionsexperimenten erwartet worden war. Insgesamt wurde mehr DBP als DEHP nach den Austauschexperimenten in der wässrigen Lösung gefunden. Da DBP besser als DEHP in die Zwischenschichten des Montmorillonits eingebaut wurde, konnte auch diese Feststellung damit erklärt werden, daß biogene Tenside die Phthalate aus den innerkristallinen Zwischenschichten verdrängen. Bei PAK wurden Verdrängungsprozesse nur im Falle von Phenanthren festgestellt. Bei anderen in den Experimenten eingesetzten PAK (vorwiegend Naphthalin, Acenaphthen und Fluoren) war offenbar der Dampfdruck so groß, daß vor dem Austauschexperiment nicht mehr genügend organisches Material in der Bodenprobe adsorbiert war. Bei parallel durchgeführten Versuchen mit reinem Quarzsand und mit Seesand als Festphase wurde dagegen weder bei Phthalaten noch PAK eine wesentliche Störung des Desorptionsgleichgewichts in der Größenordnung der bentonithaltigen Proben nach dem Verdrängungsexperiment festgestellt. Dies ist ein Hinweis darauf, daß Verdrängungsprozesse bevorzugt auf Oberflächen von Tonmineralen stattfinden. Insgesamt konnte mit dieser Arbeit gezeigt werden, daß Gleichgewichtseinstellungen von Umweltchemikalien an Tonmineralen durch biogene Tenside gestört werden können. Durch die Einwirkung der biogenen Tenside kommt es zu einer verstärkten Desorption der Umweltchemikalien aus den Tonmineralen.
The focus of this study were Celtic gold coins excavated from the Martberg, a Celtic oppidium and sanctuary, occupied in the first century B.C. by a Celtic tribe known as the Treveri. These coins and a number of associated coinages, were characterised in terms of their alloy compositions and their geochemical and isotopic signatures so as to answer archaeological and numismatic questions of coinage development and metal sources. This required the development of analytical methods involving; Electron Microprobe (EPMA), Laser Ablation-ICP-MS, solution Multicollector-ICPMS and LA-MC-ICP-MS. The alloy compositions (Au-Ag-Cu-Sn) were determined by EPMA on a small polished area on the edge of the coins. A large beam size, 50µm (diameter), was used to overcome the extreme heterogeneity of these alloys. These analyses were shown to be representative of the bulk composition of the coins. The metallurgical development of the coinages was defined and showed that the earlier coinages followed a debasement trend, which was superceded by a trend of increasing copper at the expense of sliver while gold compositions remained stable. This change occurred with the appearance of the inscribed "POTTINA" coinage, Scheers 30/V. Two typologically different coinages, Scheers 16 and 18 ("Armorican Types") were found to have markedly different compositions which do not fit into the trends described above. A Flan for a gold coin, which may indicate the presence of a mint at the Martberg, was found to have an identicle weight and composition as the Scheers 30/I coins, which preceeded the majority of the coins found at the Martberg in the coin development chronology. The trace element anaylses were made by Laser Ablation-ICPMS using an AridusTM desolvating nebuliser to introduce matrix matched solution standards to calibrate the measurements, which were then normalised to 100%. Quantitative results were obtained for the following elements: Sc, Ti, Cr, Mn, Co, Ni, Cu, Zn, Se, Ru, Rh, Pd, Ag, Sb, Te, W, Ir, Pt, Pb, Bi. The remaining elements remain problematic as they produced incorrect standardisations mainly due to chemical effects in solution such as adsorption onto the beaker walls or oxidation : V, Fe, Ga, Ge, As, Mo, Sn, Re, Os, Hg. Changes in the sources of Au, Ag and Cu were observed during the development of the coinages through the variation of trace elements, which correlate positively with the major components of the coin alloys. Changes in the Pt/Au ratios show that the Scheers 23 coins contain distinctly different gold from the later coinages and that the Scheers 18 gold source was also different. Te/Ag was used to show that the Sch.23 coins also contained different silver and some subgroups were observed in the Sch. 30/V coins. A major change in copper source is indicated by the sudden increase of Sb and Ni with the introduction of the Sch. 30/V coins (POTTINA), which can be linked to a similar change in copper observed in the contemporary silver coinage, Sch. 55 (with a ring). Lead isotopic analyses were made by solution- and Laser Ablation - MC-ICP-MS, The laser technique proved to be in good agreement with the solution analyses with precisions between 1 and 0.1%o (per mil). The development of the laser method opens the way for easy and virtually non-destructive Pb isotopic determinations of ancient gold coins. The results showed that Sch. 23 is very different from the following coinages, Sch. 16 and 18 are also different, forming their own group, and all the later "Eye" staters (Sch. 30/I-VI) lie on a mixing line controlled by the addition of copper from a Mediterranean source, probably Sardinia or Spain. An indication of gold and silver sources should be possible with further analyses of the Sch. 23 and Rainbow Cup gold coins and the Sch. 54 and 55 silver coinages. Copper Isotopic analyses were made by solution- and Laser Ablation - MC-ICP-MS. Both techniques require further development to produce more reproducible results. The results show that there appears to be a trend to more positive d Cu65 values for the later coinages and that the link between the copper used in the Sch. 30/V (POTTINA) coins and the silver Sch. 55 (with a ring) coins is also shown by similarly postive d Cu65 values. The full suite of analyses were also made on samples of gold from the region. They were mostly composed of "placer gold", alluvial gold found in rivers. It was found that when a study is restricted to a limited number of deposits or areas then it is possible to distinguish between deposits based on the concentration of those elements which are least affected by transport related alteration processes. These elements include; the PGE's, due to their refractory nature, and those elements which are usually present in high enough concentrations to remain relatively unaffected, eg: Cu, Pb and Sb. Due to the nature of the coin alloy it is not possible to link the gold used in the coins studied here with gold deposits, as the large amounts of Ag and Cu, added to the coin alloys, have masked the Au signature. However, further Pb isotopic analyses of gold deposits should prove useful in determining from which regions Celtic gold was derived.
Im Rahmen dieser Arbeit wurde untersucht, inwieweit eine Bewegungsschärzung aus monokularen Bildsequenzen von Straßenverkehrsszenen und eine darauf aufbauende Hinderniserkennung mit Hilfe von statistischen oder neuronalen Methoden realisiert werden kann. Bei dem zugrunde liegenden mathematischen Modell wird angenommen, daß die Umgebung, in der sich ein Fahrzeug bewegt, im wesentlichen eben ist, was für Verkehrsequenzen in guter Näherung erfüllt ist. Im ersten Teil dieser Arbeit wurde ein statistisches Verfahren zur Bewegungsschätzung vorgestellt und diskutiert. Der erste Schritt dieses Verfahrens stellt die Generierung eines sogenannten Markantheitsbildes dar, in welchem Objektkanten und Objektecken visuell hervorgehoben werden. Für die daraus resultierende Liste von markanten Bildbereichen werden anschließend unter Verwendung einer sogenannten Verschiebungsvektorschätzung, Korrespondenzen im zeitlich folgenden Bild ermittelt. Ausgehend von dem resultierenden Verschiebungsvektorfeld, werden in dem nächsten Schritt des Verfahrens die Bewegungsgrößen ermittelt, also die Rotationsmatrix und der Translationsvektor des Fahrzeugs, beziehungsweise der Kamera. Um abschließend eine Hinderniserkennung realisieren zu können, erfolgt unter Verwendung der Bewegungsgrößen eine Bewegungskompensation der Bilddaten. Bei einer solchen Bewegungskompensation wird unter Verwendung der ermittelten Bewegungsgrößen und dem Modell der bewegten Ebene eine Rücktransformation jedes Bildpixels durchgeführt, so daß bei der Bildung eines Differenzbildes zwischen dem bewegungskompensierten Bild und dem tatsächlich aufgenommenen Bild, dreidimensionale Strukturen, die ja das Ebenenmodell verletzen, deutlich hervortreten und somit auf potentielle Hindernisse hinweisen. Es hat sich gezeigt, daß Fehlmessungen in den Verschiebungsvektoren, welche beispielsweise durch periodische Strukturen auf der Ebene auftreten können, die Bewegungsschätzung und die Hinderniserkennung empfindlich stören. Diese statistischen Ausreißer bewirken, daß trotz der Verwendung von robusten Schätzmethoden, eine stabile Hinderniserkennung nur durch die Einbeziehung von Vorwissen über die Art der Bewegung des Fahrzeugs realisiert werden kann. Weiterhin führen die Komplexität des Verfahrens und die damit verbundenen hohen Anforderungen an die Rechenleistung der eingesetzten Hardware dazu, daß die für die praktische Anwendbarkeit so wichtige Echtzeitfähigkeit des Verfahrens bisher nur für Eingangsbilder mit geringer Auflösung ermöglicht werden konnte. Speziell für die Bildverarbeitung hat sich das neue Paradigma der Zellularen Neuronalen Netzwerke als außerordentlich leistungsfähig erwiesen. Neben der extrem hohen Verarbeitungsgeschwindigkeit von CNN-basierten schaltungstechnischen Realisierungen zeichnen sie sich durch eine hohe Robustheit bei vertauschten oder fehlerhaften Eingangsdaten aus. Für nahezu jedes aktuelle Problem der Bildverarbeitung wurde bisher ein geeignetes CNN bestimmt. Auch für komplexe Aufgabenstellungen aus der Bildverarbeitung, wie beispielsweise die Texturklassifikation, die Spurverfolgung oder die Gewinnung von Tiefeninformation konnten bereits CNN-Programme implementiert und schaltungstechnisch verwirklicht werden. So konnte auch im zweiten Teil dieser Arbeit gezeigt werden, daß die einzelnen Schritte der Hinderniserkennung aus monokularen Bildsequenzen ebenfalls unter Verwendung eines CNN realisierbar sind. Es wurde demonstriert, daß für die Generierung eines Markantheitsbildes bereits ein Standard-CNN mit linearer Kopplungsfunktion und der Nachbarschaft r=1 verwendet werden kann. Das rechenaufwändige statistische Verfahren der Markantheitsbildberechnung kann somit durch einen einzigen CNN-Verarbeitungsschritt durchgeführt werden. Weiterhin wurde im Rahmen dieser Arbeit gezeigt, daß auch der folgende, rechenintensive Schritt des statistischen Verfahrens der Hinderniserkennung, nämlich die Verschiebungsvektorschätzung, mittels CNN verwirklicht werden kann. Hierzu sind CNN mit polynomialen Kopplungsfunktionen und der Nachbarschaft r=1 notwendig. Bei den durchgeführten Untersuchungen hat sich herausgestellt, daß die CNN-basierten Verarbeitungsschritte den statistischen Methoden in den Punkten Robustheit und Verarbeitungsgeschwindigkeit deutlich überlegen sind. Abschließend wurde in dieser Arbeit gezeigt, daß mit Hilfe von CNN sogar eine direkte Hinderniserkennung aus monokularen Bildsequenzen - ohne den Umweg über die Bestimmung der Verschiebungsvektoren und der Bewegungsgrößen - realisiert werden kann. In dem vorgestellten Verfahren wird nach zwei Vorverarbeitungsschritten, die Hinderniserkennung in einem einzigen Schritt unter Verwendung eines CNN mit polynomialen Zellkopplungsgewichten vom Grade D=3 und der Nachbarschaft r=2 durchgeführt. Das vorgeschlagene Verfahren führt zu einer wesentlichen Vereinfachung der Hinderniserkennung in monokularen Bildsequenzen, da die Bewegegungsschätzung aus dem statistischen Verfahren nicht länger notwendig ist. Die Umgehung der expliziten Bewegungsschätzung hat weiterhin den Vorteil, daß der Rechenaufwand stark reduziert wurde und durch den Wegfall der Verschiebungsvektorschätzung und dem damit verketteten Problem der Ausreißer, ist das vorgestellte CNN-basierte Verfahren außerdem sehr robust. Die ersten Resultate, die unter Verwendung von synthetischen und natürlichen Bildsequenzen erhalten wurden, sind überaus vielversprechend und zeigen, daß CNN ausgezeichnet zur Verarbeitung von Videosequenzen geeignet sind.