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Angular correlations between heavy-flavour decay electrons and charged particles at mid-rapidity (|η|<0.8) are measured in p-Pb collisions at sNN−−−√ = 5.02 TeV. The analysis is carried out for the 0-20% (high) and 60-100% (low) multiplicity ranges. The jet contribution in the correlation distribution from high-multiplicity events is removed by subtracting the distribution from low-multiplicity events. An azimuthal modulation remains after removing the jet contribution, similar to previous observations in two-particle angular correlation measurements for light-flavour hadrons. A Fourier decomposition of the modulation results in a positive second-order coefficient (v2) for heavy-flavour decay electrons in the transverse momentum interval 1.5<pT<4 GeV/c in high-multiplicity events, with a significance larger than 5σ. The results are compared with those of charged particles at mid-rapidity and of inclusive muons at forward rapidity. The v2 measurement of open heavy-flavour particles at mid-rapidity in small collision systems could provide crucial information to help interpret the anisotropies observed in such systems.
We present measurements of the azimuthal dependence of charged jet production in central and semi-central √sNN=2.76 TeV Pb–Pb collisions with respect to the second harmonic event plane, quantified as v2ch jet. Jet finding is performed employing the anti-kT algorithm with a resolution parameter R=0.2 using charged tracks from the ALICE tracking system. The contribution of the azimuthal anisotropy of the underlying event is taken into account event-by-event. The remaining (statistical) region-to-region fluctuations are removed on an ensemble basis by unfolding the jet spectra for different event plane orientations independently. Significant non-zero v2ch jet is observed in semi-central collisions (30–50% centrality) for 20<pTch jet<90 GeV/c. The azimuthal dependence of the charged jet production is similar to the dependence observed for jets comprising both charged and neutral fragments, and compatible with measurements of the v2 of single charged particles at high pT. Good agreement between the data and predictions from JEWEL, an event generator simulating parton shower evolution in the presence of a dense QCD medium, is found in semi-central collisions.
We present measurements of the azimuthal dependence of charged jet production in central and semi-central sNN−−−√ = 2.76 TeV Pb-Pb collisions with respect to the second harmonic event plane, quantified as vch jet2. Jet finding is performed employing the anti-kT algorithm with a resolution parameter R = 0.2 using charged tracks from the ALICE tracking system. The contribution of the azimuthal anisotropy of the underlying event is taken into account event-by-event. The remaining (statistical) region-to-region fluctuations are removed on an ensemble basis by unfolding the jet spectra for different event plane orientations independently. Significant non-zero vch jet2 is observed in semi-central collisions (30-50\% centrality) for 20 < pch jetT < 90 GeV/c. The azimuthal dependence of the charged jet production is similar to the dependence observed for jets comprising both charged and neutral fragments, and compatible with measurements of the v2 of single charged particles at high pT. Good agreement between the data and predictions from JEWEL, an event generator simulating parton shower evolution in the presence of a dense QCD medium, is found in semi-central collisions.
We present measurements of the azimuthal dependence of charged jet production in central and semi-central sNN−−−√ = 2.76 TeV Pb-Pb collisions with respect to the second harmonic event plane, quantified as vch jet2. Jet finding is performed employing the anti-kT algorithm with a resolution parameter R = 0.2 using charged tracks from the ALICE tracking system. The contribution of the azimuthal anisotropy of the underlying event is taken into account event-by-event. The remaining (statistical) region-to-region fluctuations are removed on an ensemble basis by unfolding the jet spectra for different event plane orientations independently. Significant non-zero vch jet2 is observed in semi-central collisions (30-50\% centrality) for 20 < pch jetT < 90 GeV/c. The azimuthal dependence of the charged jet production is similar to the dependence observed for jets comprising both charged and neutral fragments, and compatible with measurements of the v2 of single charged particles at high pT. Good agreement between the data and predictions from JEWEL, an event generator simulating parton shower evolution in the presence of a dense QCD medium, is found in semi-central collisions.
Recent advances in artificial neural networks enabled the quick development of new learning algorithms, which, among other things, pave the way to novel robotic applications. Traditionally, robots are programmed by human experts so as to accomplish pre-defined tasks. Such robots must operate in a controlled environment to guarantee repeatability, are designed to solve one unique task and require costly hours of development. In developmental robotics, researchers try to artificially imitate the way living beings acquire their behavior by learning. Learning algorithms are key to conceive versatile and robust robots that can adapt to their environment and solve multiple tasks efficiently. In particular, Reinforcement Learning (RL) studies the acquisition of skills through teaching via rewards. In this thesis, we will introduce RL and present recent advances in RL applied to robotics. We will review Intrinsically Motivated (IM) learning, a special form of RL, and we will apply in particular the Active Efficient Coding (AEC) principle to the learning of active vision. We also propose an overview of Hierarchical Reinforcement Learning (HRL), an other special form of RL, and apply its principle to a robotic manipulation task.
Das Ziel dieser Arbeit ist, einen Text automatisch darauf zu untersuchen, ob er Gebäude beschreibt, und diese gegebenenfalls zu visualisieren. Zu diesem Zweck wurde ein Prototyp entwickelt, der mithilfe von NLP-Software auf Basis einer UIMA-Pipeline einen Text auf Gebäudedaten untersucht und diese anschließend als 3D-Modelle auf einer Karte visualisiert. Um die Güte des Projekts zu bestimmen wurde eine Evaluation durchgeführt, in der die Aufgabe darin bestand, Paragraphen ihren zugehörigen 3D-Modellen zuzuordnen. Die Ergebnisse wiesen eine Erkennungsrate von 88.67\% auf. Jedoch wurden auch Schwächen im Standardisierungsverfahren der Parameter und in der einseitigen Art zu Visualisieren aufgezeigt. Zum Schluss wird vorgestellt, wie diese Schwachstellen mithilfe eines ontologischen Modells behoben werden können und wie mit dem Projekt weiterverfahren werden kann.
Our recently developed LRSX Tool implements a technique to automatically prove the correctness of program transformations in higher-order program calculi which may permit recursive let-bindings as they occur in functional programming languages. A program transformation is correct if it preserves the observational semantics of programs- In our tool the so-called diagram method is automated by combining unification, matching, and reasoning on alpha-renamings on the higher-order metalanguage, and automating induction proofs via an encoding into termination problems of term rewrite systems. We explain the techniques, we illustrate the usage of the tool, and we report on experiments.
To accommodate the growth of the software industry, programming languages are getting increasingly easy to use. The latest trend in the simplification of the software development process is the usage of visual programming environments. To make visual programming effective, the graph-like representation of the source code must be clearly arranged. This thesis details some of the difficulties in automatic layout generation and proposes an interface as well as two different implementations of automatic layout generators to integrate into the VWorkflows visual programming framework.
This paper describes context analysis, an extension to strictness analysis for lazy functional languages. In particular it extends Wadler's four point domain and permits in nitely many abstract values. A calculus is presented based on abstract reduction which given the abstract values for the result automatically finds the abstract values for the arguments. The results of the analysis are useful for veri fication purposes and can also be used in compilers which require strictness information.
Das Ziel dieser Arbeit ist es, eine authentische Verdeckung eingebetteter virtueller 3D-Objekte in augmentierten Bilderwelten bei einer geringen Anzahl an Fotos innerhalb der Bilderwelt zu erreichen. Für die Verdeckung von realen und virtuellen Anteilen einer Augmented Reality-Szene sind Tiefeninformationen notwendig. Diese stammen üblicherweise aus einer 3D-Rekonstruktion, für deren Erstellung sehr viele Eingangsbilder notwendig sind. Im Gegensatz dazu wurde in dieser Arbeit ein System entwickelt, das eine vollständige 3D-Rekonstruktion umgeht. Dieses beruht auf einem direkten bildbasierten Rendering-Ansatz, welcher auch mit unvollständigen Tiefeninformationen eine hohe Bildqualität in Bezug auf eine authentische Verdeckung erreicht. Daraus erschließen sich neue Anwendungsgebiete, wie z.B. die automatisierte Visualisierung von 3D-Planungsdaten und 3D-Produktpräsentationen in Bildern bzw. Bilderwelten, da in diesen Bereichen oftmals nicht genügend große Bildmengen vorhanden sind. Gerade für diese Anwendungsgebiete sind authentische Verdeckungen für die Nutzerakzeptanz der Augmentierung wichtig. Unter authentischer Verdeckung wird die entsprechend der menschlichen Wahrnehmung visuell korrekte Überlagerung zwischen virtuellen Objekten und einzelnen Bildanteilen eines oder mehrerer Fotos verstanden. Das Ergebnis wird in Form einer Bilderwelt (eine bildbasierte 3D-Welt, die die Fotos entsprechend der Bildinhalte räumlich anordnet) präsentiert, die mit virtuellen Objekten erweitert wurde. Folglich ordnet sich diese Arbeit in das Fachgebiet der Augmented Reality ein. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Verfahren für die bildbasierte Darstellung mit authentischen Verdeckungen auf der Basis von unvollständigen Tiefeninformationen sowie unterschiedliche Verfahren für die notwendige Berechnung der Tiefeninformationen entwickelt und gegenübergestellt. Das Sliced-Image-Rendering-Verfahren rendert mithilfe unvollständiger Tiefeninformationen ein Bild ohne 3D-Geometrie als dreidimensionale Darstellung und realisiert auf diese Weise eine authentische Verdeckung. Das Berechnen der dafür notwendigen Tiefeninformationen eines 2D-Bildes stellt eine gesonderte Herausforderung dar, da die Bilderwelt nur wenige und unvollständige 3D-Informationen der abgebildeten Szene bereitstellt. Folglich kann eine qualitativ hochwertige 3D-Rekonstruktion nicht durchgeführt werden. Die Fragestellung ist daher, wie einzelne Tiefeninformationen berechnet und diese anschließend größeren Bildbereichen zugeordnet werden können. Für diese Tiefenzuordnung wurden im Rahmen der vorliegenden Arbeit drei verschiedene Verfahren konzipiert, die sich in Bezug auf genutzte Daten und deren Verarbeitung unterscheiden. Das Segment-Depth-Matching-Verfahren ordnet Segmenten eines Bildes mithilfe der 3D-Szeneninformationen der Bilderwelt eine Tiefe zu. Hierfür werden Segmentbilder vorausgesetzt. Als Ergebnis liegt für jedes Foto eine Depth-Map vor. Um eine Tiefenzuordnung auch ohne eine vorangehende Segmentierung zu ermöglichen, wurde das Key-Point-Depth-Matching-Verfahren entwickelt. Bei diesem Verfahren werden die 3D-Szeneninformationen der Bilderwelt auf die Bildebene als kreisförmige Sprites projiziert. Die Distanz zur Kamera wird dabei als Tiefenwert für das Sprite verwendet. Alle projizierten Sprites einer Kamera ergeben die Depth-Map. Beide Verfahren liefern Flächen mit Tiefeninformationen, aber keine pixelgenauen Depth-Maps. Um pixelgenaue Depth-Maps zu erzeugen, wurde das Geometry-Depth-Matching-Verfahren entwickelt. Bei diesem Verfahren wird eine Szenengeometrie des abgebildeten Szenenausschnittes erzeugt und dadurch eine pixelgenaue Depth-Map erstellt. Hierfür wird ein semiautomatischer Skizzierungsschritt vorausgesetzt. Die erzeugte Szenengeometrie stellt keine vollständige 3D-Rekonstruktion der Bilderweltenszene dar, da nur ein Szenenausschnitt aus Sicht einer Kamera rekonstruiert wird. Anhand einer technischen Umsetzung erfolgte eine Validierung der konzeptionellen Verfahren. Die daraus resultierenden Ergebnisse wurden anhand verschiedener Bilderweltenszenen mit unterschiedlichen Eigenschaften (Außen- und Innenraumszenen, detailreich und -arm, unterschiedliche Bildmengen) evaluiert. Die Evaluierung des Sliced-Image-Renderings zeigt, dass mithilfe unvollständiger Tiefeninformationen der entwickelten Depth-Matching-Verfahren und unter Einhaltung der gestellten Anforderungen (wenig Eingabefotos, kleine Szenen, keine 3D-Rekonstruktion) eine authentische Verdeckung eingebetteter virtueller 3D-Objekte in Bilderwelten realisiert werden kann. Mithilfe des entwickelten Systems können bildbasierte Anwendungen auch mit kleinen Fotomengen Augmentierungen mit hoher Bildqualität in Bezug auf eine authentische Verdeckung realisieren.